Luther heeft geen specifieke engelenleer ontwikkeld in zijn theologie. Wel wijst hij bepaalde legendes rondom engelen af. Luther stelt dat op grond van de Bijbel men geen engelen mag aanbidden. Het zijn schepselen van God die ons mensen helpen, maar die geen middelaarsfunctie hebben tussen God en mens.

Als Luther over de engelen spreekt, noemt hij ook altijd de gevallen engel: de duivel. Luther stelt dat er een voortdurende strijd is tussen de goede en de gevallen engelen. Het gaat Luther niet om een beschrijving van de engelen, het gaat Luther om de directe betrokkenheid van engelen tot mensen. Luther strijdt tegen de opvatting dat engelen alleen voor God staan en zich om ons niet bekommeren. De engelen schouwen het gezicht van de hemelse Vader zonder onderbreking, maar tegelijkertijd letten zij ook op de mensen op aarde.

In zijn prediking naar aanleiding van Psalm 34 : 8 en Psalm 91 : 11 en 12 toont Luther aan dat de engelen er zijn om de mensen te beschermen. Kinderen krijgen een engel die hen opvoedt door te straffen, maar die ook voor hen wil zorgen. Niet alleen verzorgen zij kinderen, maar ook volwassenen worden door engelen beschermd. Engelen zijn ook in de eredienst aanwezig volgens Luther, in het bijzonder bij het Avondmaal. De zorg van de engelen voor mensen duurt tot aan de jongste dag.

In de morgen- en avondzegen van Luther geeft hij een samenvatting van zijn opvatting over engelen: zij worden niet aanbeden, maar God wordt om hun bijstand gebeden, ze zijn geen middelaar, maar ze zijn onontbeerlijke helpers in de strijd tegen de duivel.

(Bron: V. Leppin & G. Schneider-Ludorff (red.), Das Luther-Lexikon (Regensburg: Bückle & Böhm 2014), 191-192)